1907年、大阪高等工業学校（現・大阪大学工学部）の学識者と実業家が中心となり、内燃機関の国産化を目的に「発動機製造株式会社」として創業した。
1930年に自社エンジンによる三輪自動車「HA型ダイハツ号」の製造を開始して輸送用機器事業に進出し、エンジンメーカーから自動車メーカーに移行。
1949年に東京証券取引所と大阪証券取引所に株式を上場した後、1951年に現社名の「ダイハツ工業株式会社」に改称した。
その後国際競争力を強化するため、1967年の業務提携によりトヨタグループの一員となり、軽自動車を中心とするコンパクトカーに特化して事業を拡大。
1998年にトヨタ自動車がダイハツの株式の過半数を取得したことで同社の子会社となった。
2016年には株式交換によりトヨタの完全子会社となり上場廃止された。
2017年にはトヨタと「新興国小型車カンパニー」（社内カンパニー）を発足させ、ダイハツ工業が主体となって新興国での商品開発を行う形での両ブランドの小型車戦略が進められている。
---
当社は、第三者委員会の提言ならびに国土交通省による是正命令を真摯にうけとめ、二度と同じ問題を繰り返さないよう、認証申請業務の見直しに留まらず、コンプライアンス意識を第一とした企業風土への抜本的な改革を行い、信頼回復に全社を挙げて取り組んでまいります。
なお、不正が判明した車種に対しては、当社として、安全性能・環境性能が法規基準を満たしているか、一つひとつ技術検証・実車試験等を実施してまいりました。その結果、法規が求める性能基準を満たしていることを確認いたしましたので、該当する車両をお乗りのお客様においては、すぐにご使用を中止いただく必要はございません。
関係当局による立会試験などの結果、法基準への適合が確認された車種については、準備ができ次第、順次生産・出荷を再開しております。引き続き、関係当局のご指示のもと必要な対応を行っていくとともに、当社として、安全・品質を最優先とすることを再徹底した上で、お客様に一日でも早くお届けできるよう、努めてまいります。